GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）是一种用于计算二维或三维空间中凸体之间距离与碰撞检测的算法，广泛应用于计算机图形学、机器人学，以及 Box2D、Bullet 等物理引擎。

与逐边、逐顶点做相交测试的传统方法不同，GJK 把「两个形状是否相交」化成一个更干净的问题：原点是否落在它们的闵可夫斯基差里。它不构造完整差集，只靠支撑映射在边界上采样，并用单纯形迭代逼近原点。

交互草稿：在二维板上拖动凸形 A、B，切换和/差，并用步进器查看归并过程。圆按真磁盘参与运算。